城郭的创始人是鲧，是大禹之父。
鲧不但善于治水，而且还是城郭的创始人。根据专家考证陕西神木石峁遗址就是夏鲧的封地古崇国。
石峁古城出土大量的高品级玉璋，甚至海外的精美的大尺寸玉璋都是出自石峁，本身就说明石峁是当时贵族的聚居之地，国家或部落联盟统治的中心。
城郭制从春秋一直到明清，除秦始皇的咸阳外，其他各朝的都城都有城郭之制。城郭之制即“筑城以卫君，造郭以守民”，“内之为城，外之为郭”的城市建设制度。一般京城有三道城墙：宫城（大内、紫禁城）、皇城或内城、外城（郭）；府城有两道城墙：子城、罗城。
中国在新石器时代，一些部落为保护自己的居住地，已开始在聚落周围设置防御工事。半坡遗址和姜寨遗址聚落外部挖有壕沟，河南登封王城岗龙山文化中晚期遗址有两座100×100米的方形城堡。
商代出现了规模较大的围着城墙的都城和地方城邑。河南偃师商城、郑州商城、湖北黄陂盘龙城都是夯土城墙。但安阳殷墟只有壕沟而未发现城墙。
